如果有交通事故责任认定书可以写好起诉状，然后携带证据材料、身份证、起诉状、事故责任认定书等材料直接向被告住所地或者交通事故发生地的人民法院起诉。
法律依据：
《民事诉讼法》第一百一十九条
起诉必须符合下列条件：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
《民事诉讼法》第一百二十条 起诉形式
起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。 2023-03-19 14:21:51
